Родился 1921 года в деревне Палаустное, Варнавинского района, Горьковской области. Закончил Макарьевскую школу. Работал в колхозе д. Палаустное.
В 1919 году Петр Васильевич был призван на службу в ряды Красной Армии. С первых дней войны 1941 года, он начал воевать с фашистскими захватчиками.
Во время Великой Отечественной войны он был награжден многими орденами и медалями. Один из них Орден «Отечественной войны II степени». (архив – ЦАМО, картотека - Юбилейная картотека награждений, расположение документа - шкаф 2, ящик 39, номер документа – 74, дата документа - 06.04.1985, автор документа – министр обороны СССР)
После войны Баранцев Петр Васильевич вернулся в родную деревню. Работал в колхозе имени «Максима горького» сельхозрабочим в бригаде деревни Палаустное в колхозе имени М.Горького.
Умер 29 июня 2004 г., похоронен на Макарьевском кладбище.